許多機(jī)械加工公司都知道，在機(jī)床裝卸應(yīng)用中有許多解決方案。其中，可以實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)機(jī)器人和桁架裝卸機(jī)器人的應(yīng)用。那么兩個(gè)應(yīng)用程序之間的區(qū)別是什么？如何判斷？如何從應(yīng)用布局、人機(jī)管理、效率和成本四個(gè)方面對(duì)桁架機(jī)器人和關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行簡(jiǎn)單的比較分析？

  1.布局方面

  桁架機(jī)械手一般安裝在機(jī)床上方，軌跡單一，占地面積小。關(guān)節(jié)機(jī)器人一般采用一對(duì)2或1對(duì)3(“品”形狀布局)。為了保證安全，需要對(duì)整個(gè)處理單元進(jìn)行全方位的保護(hù)，而倒立式行走機(jī)器人過于昂貴，系統(tǒng)復(fù)雜度低，輸入量低。對(duì)于實(shí)際應(yīng)用，我們不會(huì)集中討論。

  2.人機(jī)協(xié)作

  由于桁架機(jī)械手生產(chǎn)線的工人能對(duì)加工過程進(jìn)行監(jiān)控，取樣方便，人機(jī)配合良好，能迅速排除問題。

  由于關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的不可預(yù)測(cè)性，生產(chǎn)單元完全封閉，工人無法參與實(shí)際的生產(chǎn)過程。在生產(chǎn)過程中，對(duì)生產(chǎn)過程中的筒倉、生產(chǎn)設(shè)備和機(jī)器人進(jìn)行了一系列的監(jiān)控和管理。該系統(tǒng)龐大、復(fù)雜且成本高。

  3.效率（運(yùn)行率）

  運(yùn)轉(zhuǎn)率是衡量設(shè)備穩(wěn)定生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)。引入機(jī)器人自動(dòng)裝卸物料，在實(shí)際生產(chǎn)過程中，對(duì)坯料質(zhì)量的穩(wěn)定性、工具質(zhì)量和使用壽命管理需要有較高的要求。關(guān)節(jié)機(jī)器人裝卸的整個(gè)生產(chǎn)過程是無人操作的，是對(duì)工具的管理。刀具的管理是針對(duì)刀具的制造尺寸和刀具補(bǔ)償尺寸和刀具補(bǔ)償尺寸的需要而進(jìn)行的。如果這種尺寸涉及多種刀具，則對(duì)生產(chǎn)管理和系統(tǒng)集成的更高要求提出了更大的挑戰(zhàn)。由于良好的人機(jī)協(xié)作，可以通過低閾值實(shí)現(xiàn)采樣和刀具補(bǔ)償。

  4.成本方面

  桁架機(jī)械手的單價(jià)、管理和維護(hù)成本通常低于關(guān)節(jié)機(jī)器人。特別是多連桿桁架機(jī)械手比關(guān)節(jié)機(jī)械手便宜得多，維護(hù)和管理成本也低。

  通過上面的簡(jiǎn)單比較，可以看出，盡管垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人以其三維空間姿態(tài)、高精度定位、操作方便等優(yōu)點(diǎn)，在鑄造、搬運(yùn)、焊接、系統(tǒng)集成等方面得到了廣泛的應(yīng)用，但在“簡(jiǎn)單”的機(jī)床裝卸行業(yè)中，它被結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、軌跡單一的“愚蠢”桁架機(jī)械手所擊敗。在改造機(jī)床自動(dòng)化生產(chǎn)線時(shí)，選擇合適的機(jī)床是非常重要的。

  桁架機(jī)械手的簡(jiǎn)單性允許人們參與生產(chǎn)過程的監(jiān)控，這是對(duì)無人操作的逐步替代。這實(shí)際上更適合于當(dāng)?shù)仄髽I(yè)現(xiàn)有的生產(chǎn)管理方法。